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人—車—路閉環系統下的車輛狀態參數估計研究

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人—車—路閉環系統下的車輛狀態參數估計研究
論文目錄
 
摘要第1-5頁
ABSTRACT第5-9頁
第1章 緒論第9-18頁
  1.1 研究背景與意義第9-11頁
  1.2 國內外研究現狀第11-16頁
    1.2.1 人-車-路閉環系統仿真研究現狀第11頁
    1.2.2 車輛狀態參數估計研究現狀第11-15頁
    1.2.3 人-車-路閉環系統下的車輛狀態參數估計研究現狀第15-16頁
  1.3 現有研究工作的不足第16頁
  1.4 論文主要研究內容及技術路線第16-18頁
    1.4.1 研究內容第16-17頁
    1.4.2 技術路線第17-18頁
第2章 人-車-路閉環系統建模第18-40頁
  2.1 車輛動力學模型第18-29頁
    2.1.1 車輛參考坐標系定義第18-19頁
    2.1.2 三自由度動力學模型第19-22頁
    2.1.3 輪胎模型的選擇第22-29頁
  2.2 基于加速度反饋的預瞄最優曲率駕駛員模型第29-32頁
  2.3 整車動力學模型仿真分析第32-39頁
    2.3.1 仿真軟件介紹第32-37頁
    2.3.2 單移線工況的仿真驗證第37頁
    2.3.3 雙移線工況的仿真驗證第37-38頁
    2.3.4 蛇形工況的仿真驗證第38-39頁
  2.4 本章小結第39-40頁
第3章 基于擴展卡爾曼濾波的車輛狀態參數估計研究第40-47頁
  3.1 卡爾曼濾波理論第40-41頁
  3.2 擴展卡爾曼濾波算法第41-45頁
  3.3 車輛行駛狀態的估計結果第45-46頁
  3.4 本章小結第46-47頁
第4章 估計模型的設計與CARSIM仿真第47-71頁
  4.1 狀態參數估計影響因素分析第47頁
  4.2 CARSIM簡介第47-50頁
  4.3 汽車駕駛員模糊PID控制模型第50-57頁
    4.3.1 自適應模糊PID控制原理第50-51頁
    4.3.2 PID控制器的建立第51頁
    4.3.3 模糊控制器的建立第51-54頁
    4.3.4 駕駛員模糊PID控制模型仿真分析第54-57頁
  4.4 車輛縱向速度估計模型設計第57-59頁
  4.5 仿真結果分析第59-70頁
    4.5.1 車型因素仿真對比第60-63頁
    4.5.2 駕駛員因素仿真對比第63-65頁
    4.5.3 道路因素仿真對比第65-66頁
    4.5.4 Kalman濾波因素仿真對比第66-70頁
  4.6 本章小結第70-71頁
第5章 結論與展望第71-73頁
  5.1 結論第71-72頁
  5.2 主要創新點第72頁
  5.3 展望第72-73頁
致謝第73-74頁
參考文獻第74-79頁
附錄1 攻讀碩士學位期間發表的論文第79-80頁
附錄2 攻讀碩士學位期間參加的科研項目第80頁

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