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血管介入手術機器人力/位反饋系統設計

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血管介入手術機器人力/位反饋系統設計
論文目錄
 
摘要第1-6頁
abstract第6-11頁
1 緒論第11-22頁
  1.1 研究背景及意義第11-12頁
  1.2 國內外研究現狀第12-20頁
    1.2.1 國外研究現狀第13-16頁
    1.2.2 國內研究現狀第16-20頁
  1.3 本文主要研究內容第20-21頁
  1.4 本章小結第21-22頁
2 介入手術機器人整體設計第22-36頁
  2.1 血管介入手術概述第22-26頁
    2.1.1 傳統介入手術分析第22-24頁
    2.1.2 導管介入動作分析第24-25頁
    2.1.3 機器人設計要點第25-26頁
  2.2 機器人整體系統介紹第26-35頁
    2.2.1 機械結構介紹第27-31頁
    2.2.2 系統硬件介紹第31-35頁
  2.3 本章小結第35-36頁
3 力反饋系統設計第36-50頁
  3.1 導管介入過程受力狀態第36-39頁
    3.1.1 接觸力分析第36-38頁
    3.1.2 碰撞力分析第38-39頁
  3.2 導管受力檢測方案設計第39-40頁
    3.2.1 導管受力直接檢測第39頁
    3.2.2 導管受力間接檢測第39-40頁
  3.3 主從力反饋系統搭建第40-49頁
    3.3.1 主從力反饋方案設計第40-41頁
    3.3.2 力反饋系統硬件設計第41-43頁
    3.3.3 力反饋控制算法設計第43-46頁
    3.3.4 仿真分析第46-49頁
  3.4 本章小結第49-50頁
4 位置反饋補償系統設計第50-65頁
  4.1 導管運動特點第50-58頁
    4.1.1 導管軸向移動分析第50-54頁
    4.1.2 導管旋轉運動分析第54-58頁
  4.2 導管位置檢測方案設計第58-61頁
    4.2.1 電磁位置跟蹤原理第58-59頁
    4.2.2 位置跟蹤方案設計第59-61頁
  4.3 主從位置反饋補償系統設計第61-63頁
    4.3.1 位置反饋補償系統硬件設計第61-62頁
    4.3.2 位置反饋補償算法設計第62-63頁
  4.4 本章小結第63-65頁
5 力/位反饋系統實驗及分析第65-80頁
  5.1 力反饋試驗第65-74頁
    5.1.1 力反饋試驗介紹第65-66頁
    5.1.2 力反饋試驗結果分析第66-74頁
  5.2 位置反饋試驗第74-79頁
    5.2.1 位置反饋試驗介紹第74-75頁
    5.2.2 位置反饋試驗結果分析第75-79頁
  5.3 力/位反饋系統實驗總結第79-80頁
6 總結及展望第80-82頁
  6.1 本文研究總結第80-81頁
  6.2 未來工作展望第81-82頁
參考文獻第82-86頁
攻讀碩士期間發表的論文及所取得的研究成果第86-88頁
致謝第88-89頁

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