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魯棒H_∞/S面模型的無人機飛行控制方法研究

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魯棒H_∞/S面模型的無人機飛行控制方法研究
論文目錄
 
摘要第1-5頁
abstract第5-10頁
第一章 緒論第10-20頁
  1.1 課題研究的背景及意義第10-12頁
  1.2 無人機控制方法發展史第12-14頁
  1.3 飛行控制技術國內外研究現狀第14-18頁
    1.3.1 國外研究現狀第15-16頁
    1.3.2 國內研究現狀第16-18頁
  1.4 本課題研究的內容第18-20頁
第二章 無人機系統建模第20-32頁
  2.1 引言第20頁
  2.2 坐標系定義及其相互關系第20-27頁
    2.2.1 常用坐標系第21-23頁
    2.2.2 運動變量定義第23-25頁
    2.2.3 坐標系間的相互轉化第25-27頁
  2.3 無人機所受力與力矩第27-29頁
  2.4 無人機運動學方程第29-30頁
  2.5 本章小結第30-32頁
第三章 基于H_∞/S面模型的控制器設計第32-52頁
  3.1 引言第32頁
  3.2 魯棒H_∞控制第32-39頁
    3.2.1 H_∞控制問題第32-34頁
    3.2.2 加權混合靈敏度問題的魯棒H_∞控制第34-35頁
    3.2.3 基于俯仰角的H_∞控制器設計第35-37頁
    3.2.4 基于側滑角的H_∞控制器設計第37-39頁
  3.3 S面控制第39-42頁
    3.3.1 S面控制模型第39-40頁
    3.3.2 縱向S面控制器設計第40-41頁
    3.3.3 橫側向S面控制器設計第41-42頁
  3.4 混合控制系統第42-50頁
    3.4.1 無人機縱向控制系統第42-47頁
    3.4.2 無人機橫側向混合控制系統第47-50頁
  3.5 本章小結第50-52頁
第四章 控制方法仿真驗證第52-76頁
  4.1 引言第52頁
  4.2 縱向控制系統仿真試驗第52-65頁
    4.2.1 俯仰角控制第52-54頁
    4.2.2 高度控制第54-60頁
    4.2.3 速度控制第60-65頁
  4.3 橫側向控制系統仿真試驗第65-74頁
    4.3.1 具有側滑角的滾轉角控制第65-70頁
    4.3.2 橫側向軌跡控制第70-74頁
  4.4 本章小結第74-76頁
第五章 飛行控制律的評估第76-86頁
  5.1 引言第76頁
  5.2 飛行控制律評估簡介第76-79頁
    5.2.1 評估流程第76-77頁
    5.2.2 不確定參數模型的建立第77-79頁
  5.3 基于結構奇異值分析的控制律評估方法第79-83頁
    5.3.1 結構奇異值分析第79-80頁
    5.3.2 結構奇異值計算第80-81頁
    5.3.3 不確定模型的線性分式變換第81-83頁
  5.4 飛行控制律評估結果及分析第83-85頁
  5.5 本章小結第85-86頁
第六章 總結與展望第86-88頁
  6.1 總結第86-87頁
  6.2 展望第87-88頁
參考文獻第88-93頁
攻讀碩士學位期間發表的論文及所取得的研究成果第93-94頁
致謝第94-95頁

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