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四旋翼無人機姿態控制研究

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四旋翼無人機姿態控制研究
論文目錄
 
摘要第1-5頁
abstract第5-9頁
1 緒論第9-19頁
  1.1 引言第9-11頁
  1.2 國內外研究現狀第11-17頁
    1.2.1 國外研究現狀第11-14頁
    1.2.2 國內研究現狀第14-17頁
  1.3 論文的主要內容及章節安排第17-19頁
2 四旋翼無人機動力學建模第19-31頁
  2.1 四旋翼無人機的系統組成第19-20頁
  2.2 四旋翼無人機飛行原理第20-23頁
  2.3 四旋翼無人機動力學建模第23-27頁
    2.3.1 坐標系轉換第23-25頁
    2.3.2 四旋翼無人機動力學模型第25-27頁
  2.4 非線性動力學模型線性化第27-30頁
  2.5 本章小結第30-31頁
3 基于模糊規則的PID控制器設計第31-46頁
  3.1 串級PID控制器設計第31-32頁
  3.2 建立Simulink串級PID仿真模型第32-36頁
    3.2.1 Simulink仿真模型第32-33頁
    3.2.2 串級PID仿真試驗第33-36頁
  3.3 基于模糊規則的PID控制器第36-45頁
    3.3.1 PID控制器與模糊規則結合第36-38頁
    3.3.2 模糊規則的建立第38-41頁
    3.3.3 建立Simulink仿真模型第41-42頁
    3.3.4 姿態角仿真試驗結果第42-45頁
  3.4 本章小結第45-46頁
4 基于改進型BP神經網絡的PID控制器設計第46-61頁
  4.1 神經網絡基本理論第46-51頁
    4.1.1 生物神經元第46-47頁
    4.1.2 人工神經網絡第47-50頁
    4.1.3 人工神經網絡的特征第50-51頁
  4.2 BP神經網絡與PID控制器第51-57頁
    4.2.1 改進型BP神經網絡第52-54頁
    4.2.2 改進型BP神經網絡的算法第54-56頁
    4.2.3 基于改進型BP神經網絡PID控制器算法實現第56-57頁
  4.3 仿真試驗第57-60頁
  4.4 本章小結第60-61頁
5 總結與展望第61-63頁
參考文獻第63-67頁
攻讀碩士學位期間發表的論文及所取得的研究成果匯總第67-68頁
致謝第68-69頁

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