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某制導火箭彈舵機系統自抗擾控制技術研究

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某制導火箭彈舵機系統自抗擾控制技術研究
論文目錄
 
摘要第1-5頁
abstract第5-9頁
主要符號表第9-10頁
1.緒論第10-16頁
  1.1 課題的研究背景及意義第10-11頁
  1.2 國內外研究現狀及發展趨勢第11-14頁
    1.2.1 電動舵機關鍵技術發展現狀第11-12頁
    1.2.2 電動舵機的控制方法研究現狀第12-14頁
  1.3 論文的主要研究內容第14-16頁
2.電動舵機系統的數學建模第16-24頁
  2.1 舵片與舵效力學參數匹配第16-17頁
  2.2 電動舵機系統組成第17頁
  2.3 舵機艙結構設計第17-21頁
    2.3.1 電機初步選型第17-18頁
    2.3.2 舵機艙傳動方案設計第18-21頁
  2.4 舵機艙的數學模型第21-23頁
  2.5 本章小結第23-24頁
3.電動舵機系統自抗擾控制器設計第24-37頁
  3.1 電動舵機系統常用的控制算法第24-30頁
    3.1.1 PID控制器第24-26頁
    3.1.2 模糊自適應PID控制器第26-28頁
    3.1.3 BP神經網絡PID控制器第28-30頁
  3.2 自抗擾控制理論第30-32頁
  3.3 舵機艙自抗擾控制器設計第32-33頁
  3.4 舵機艙的ADRC模型第33-36頁
  3.5 本章小結第36-37頁
4.舵機ADRC控制系統仿真分析第37-51頁
  4.1 舵機艙ADRC的抗擾性能分析第37-42頁
    4.1.1 時域分析第38-40頁
    4.1.2 頻域分析第40-42頁
  4.2 摩擦對自抗擾控制器的影響分析第42-43頁
  4.3 間隙對自抗擾控制器的影響分析第43-49頁
    4.3.1 仿真分析第44-46頁
    4.3.2 實驗驗證第46-49頁
  4.4 非線性負載對自抗擾控制器的影響分析第49頁
  4.5 本章小結第49-51頁
5.舵機系統半實物仿真平臺開發第51-69頁
  5.1 舵機艙原理樣機加工及裝配第51頁
  5.2 舵機系統硬件電路搭建第51-57頁
  5.3 程序設計第57-61頁
    5.3.1 PID算法的離散化第58頁
    5.3.2 控制器的死區第58頁
    5.3.3 ADRC的線性化及其C語言實現第58-60頁
    5.3.4 電位計濾波第60-61頁
  5.4 半實物仿真系統第61-68頁
  5.5 本章小結第68-69頁
6.總結與展望第69-71頁
  6.1 工作總結第69-70頁
  6.2 展望第70-71頁
附錄 Ⅰ BP神經網絡PID控制模型的S函數第71-74頁
附錄 Ⅱ 實驗平臺主函數部分第74-81頁
附錄 Ⅲ 間隙條件下舵機艙的控制模型第81-83頁
參考文獻第83-86頁
攻讀碩士學位期間所取得的研究成果第86-87頁
致謝第87-88頁

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