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具有復雜外形的ROV動力學建模及控制
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具有復雜外形的ROV動力學建模及控制
論文目錄
摘要
第1-6頁
ABSTRACT
第6-10頁
第一章 緒論
第10-15頁
1.1 引言
第10頁
1.2 無人潛水器動力學建模綜述
第10-13頁
1.3 無人潛水器運動控制方法
第13-14頁
1.4 本文研究工作
第14-15頁
第二章 具有復雜外形的潛水器水動力學計算
第15-40頁
2.1 CFD軟件簡介
第15-16頁
2.1.1 WAMIT
第15-16頁
2.1.2 STAR-CCM+
第16頁
2.2 DOE HD2+2 ROV簡介
第16-18頁
2.2.1 重心和浮心
第17-18頁
2.2.2 轉動慣量
第18頁
2.3 附加質量系數計算
第18-21頁
2.3.1 MULTISURF建模及WAMIT計算
第18-20頁
2.3.2 ROV附加質量矩陣
第20-21頁
2.4 阻尼水動力系數計算
第21-39頁
2.4.1 本體平移阻尼水動力計算
第21-31頁
2.4.2 本體旋轉阻尼水動力計算
第31-39頁
2.5 本章小結
第39-40頁
第三章 推進器動力學建模
第40-53頁
3.1 導管螺旋槳的推力/力矩系數計算
第40-46頁
3.1.1 葉元體理論
第40-43頁
3.1.2 CFD計算過程
第43-46頁
3.2 推進器動力學模型
第46-52頁
3.2.1 推進電機動力學建模
第46-50頁
3.2.2 推進器動力學仿真與驗證(系柱)
第50-52頁
3.3 本章小結
第52-53頁
第四章 基于擾動觀測器的ROV運動控制
第53-66頁
4.1 基于擾動觀測器的控制系統設計方法簡介
第53頁
4.2 擾動觀測器設計
第53-55頁
4.2.1 高度控制系統擾動觀測器設計
第54頁
4.2.2 艏向控制系統擾動觀測器設計
第54-55頁
4.3 滑動模態控制
第55-58頁
4.3.1 ROV高度控制
第56-57頁
4.3.2 ROV艏向控制
第57-58頁
4.4 仿真與水池實驗驗證
第58-64頁
4.4.1 仿真驗證
第58-61頁
4.4.2 水池實驗驗證
第61-64頁
4.5 本章小結
第64-66頁
第五章 總結
第66-68頁
5.1 全文總結
第66-67頁
5.2 展望
第67-68頁
參考文獻
第68-74頁
附錄1 DOE HD2+2 ROV浮心估算
第74-76頁
附錄2 DOE HD2+2 ROV轉動慣量估算
第76-77頁
附錄3 DOE HD2+2 ROV平移運動CFD計算結果
第77-79頁
附錄4 DOE HD2+2 ROV旋轉運動CFD計算結果
第79-80頁
致謝
第80-81頁
攻讀碩士學位期間已發表或錄用的論文
第81頁
本篇論文共
81
頁,
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。
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