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具有復雜外形的ROV動力學建模及控制

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具有復雜外形的ROV動力學建模及控制
論文目錄
 
摘要第1-6頁
ABSTRACT第6-10頁
第一章 緒論第10-15頁
  1.1 引言第10頁
  1.2 無人潛水器動力學建模綜述第10-13頁
  1.3 無人潛水器運動控制方法第13-14頁
  1.4 本文研究工作第14-15頁
第二章 具有復雜外形的潛水器水動力學計算第15-40頁
  2.1 CFD軟件簡介第15-16頁
    2.1.1 WAMIT第15-16頁
    2.1.2 STAR-CCM+第16頁
  2.2 DOE HD2+2 ROV簡介第16-18頁
    2.2.1 重心和浮心第17-18頁
    2.2.2 轉動慣量第18頁
  2.3 附加質量系數計算第18-21頁
    2.3.1 MULTISURF建模及WAMIT計算第18-20頁
    2.3.2 ROV附加質量矩陣第20-21頁
  2.4 阻尼水動力系數計算第21-39頁
    2.4.1 本體平移阻尼水動力計算第21-31頁
    2.4.2 本體旋轉阻尼水動力計算第31-39頁
  2.5 本章小結第39-40頁
第三章 推進器動力學建模第40-53頁
  3.1 導管螺旋槳的推力/力矩系數計算第40-46頁
    3.1.1 葉元體理論第40-43頁
    3.1.2 CFD計算過程第43-46頁
  3.2 推進器動力學模型第46-52頁
    3.2.1 推進電機動力學建模第46-50頁
    3.2.2 推進器動力學仿真與驗證(系柱)第50-52頁
  3.3 本章小結第52-53頁
第四章 基于擾動觀測器的ROV運動控制第53-66頁
  4.1 基于擾動觀測器的控制系統設計方法簡介第53頁
  4.2 擾動觀測器設計第53-55頁
    4.2.1 高度控制系統擾動觀測器設計第54頁
    4.2.2 艏向控制系統擾動觀測器設計第54-55頁
  4.3 滑動模態控制第55-58頁
    4.3.1 ROV高度控制第56-57頁
    4.3.2 ROV艏向控制第57-58頁
  4.4 仿真與水池實驗驗證第58-64頁
    4.4.1 仿真驗證第58-61頁
    4.4.2 水池實驗驗證第61-64頁
  4.5 本章小結第64-66頁
第五章 總結第66-68頁
  5.1 全文總結第66-67頁
  5.2 展望第67-68頁
參考文獻第68-74頁
附錄1 DOE HD2+2 ROV浮心估算第74-76頁
附錄2 DOE HD2+2 ROV轉動慣量估算第76-77頁
附錄3 DOE HD2+2 ROV平移運動CFD計算結果第77-79頁
附錄4 DOE HD2+2 ROV旋轉運動CFD計算結果第79-80頁
致謝第80-81頁
攻讀碩士學位期間已發表或錄用的論文第81頁

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